Beágyazott robotvezérlő | General Mechatronics

Üres

Összesen: 0,00 €

Beágyazott robotvezérlő

Dokumentumok:

 

Egyenes vonal lineáris inteerpolációval 

 

Ábra rajzolása G-kód alapján

 

A Jobb oldali videókon egy nagy sebességű DSP-FPGA (Digital Signal Processor – Field Programmable Gate Array) rendszerrel megvalósított többtengelyes univerzális robotvezérlő fejlesztésének eredénye látható. A vezérlőrendszer különböző többtengelyes rendszerek irányítására készült, mint ipari robotok és CNC gépek. A kifejlesztett vezérlő minden funkcióval rendelkezik, amivel egy önálló egységnek kell: Interpoláció, pályatervezés, inverz-kinematikai és inverz-dinamikai számítások, enkóder-jelek visszacsatolása és számlálása, PID szabályozás számított nyomatékok módszerével, adatkonverziók és külső interfészek PC, illetve más ipari eszközök számára. Ezek a funkciók a DSP-FPGA rendszer nagy teljesítményének és rugalmasságának köszönhetően voltak implementálhatóak. A vezérlő elsőként egy SCARA típusú ipari robothoz lett illesztve. A kész univerzális robotvezérlő a már említett DSP-FPGA alapú mozgásszabályozó rendszerre, és a hozzá csatlakozó integrált DC szervo hajtásokra épül. Emiatt egy igen kicsi, kompakt és költséghatékony konstrukció született amely önmagában hordozza a teljesíményelektronikát is.